Para elegir el tipo de controlador (P, PD, PI ó PID) hay que tener en cuenta lo siguiente:
El término integral (PI ó PID) es necesario si se quiere garantizar que el error en régimen permanente (cuando pase mucho tiempo) sea nulo, es decir, si se quiere que la salida del proceso alcance exactamente el valor de la referencia.
La respuesta más rápida se consigue con el controlador PD (sin término integral), después con el PID, después con el P, y la más lenta con el controlador PI.
El término derivativo requiere que la señal del sensor no sea demasiado ruidosa. Si la señal del sensor es muy ruidosa el término derivativo puede dar problemas, por lo que puede ser conveniente un controlador P ó PI.
Lo más habitual es elegir el controlador PID completo, pues suele ser un buen compromiso entre rapidez de respuesta y error.
El controlador PID es una combinación de las tres acciones básicas de control:
Acción proporcional.
En general si se aumenta el valor de Kp: mejora la rapidez, disminuye el error, y aumenta la sobreoscilación.
Acción integral:
- Permite anular el error en régimen permanente
- Implica un retraso: tiende a inestabilizar
- A menor Ti más rápido se anula el error, pero el sistema tiende a ser más inestable
Acción derivada:
- Efecto anticipativo estabilizador (es una predicción del valor futuro del error)
- Tiende a reducir la sobreoscilación
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